Überragt von der Höhenburg Eppstein und eingebettet in ein sattgrünes Tal liegt Stadt Eppstein. Eine erste urkundliche Erwähnung der Burg stammt aus dem Jahr 1122. Die "Herren von Eppstein" waren es auch, die den Ort um 1200 unterhalb der Burg begründeten. Stadtrechte erhielt Alt-Eppstein 1318.

1492 wurden die Hälfte der Burg und der Stadt an den hessischen Landgrafen verkauft. Nach dem Aussterben der Herren von Eppstein 1535 ging das Erbe mit der anderen Hälfte von Burg und Stadt Eppstein sowie den Orten Bremthal, Ehlhalten, Niederjosbach und Vockenhausen an das Haus Stolberg-Wernigerode und 1581 an Kurmainz . Die Teilung der Stadt in zwei unterschiedliche Herrschaftsbereiche sollte bis zum 1803 bestehen bleiben. Bereits Ende des 18. Jahrhunderts hatte die hessen-darmstädtische Regierung ihren Verwalter von der Burg abgezogen und Eppstein als Stadt an Bedeutung verloren. Bei der Neuordnung Deutschlands 1803 kamen die heutigen Eppsteiner Stadtteile an das Herzogtum Nassau, 1866 an das Königreich Preußen.

1950 wurde der Gemeinde Eppstein durch das Hessische Staatsministerium erneut das Recht zur Führung der Bezeichnung „Stadt“ verliehen. Mit den bis dahin selbstständigen Gemeinden Brehmthal, Ehlhalten und Vockenhausen schloss sich Stadt Eppstein im Zuge der Gebietsreform 1977 zusammen. Niederjosbach war bereits 1971 zu Bremthal eingemeindet worden und wurde dadurch 1977 ebenfalls zum Ortsteil der Stadt Eppstein.